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功能模型接口FMI（FunctionalMock-upInterface）是一個(gè)開放且與工具解耦的標(biāo)準(zhǔn)。FMI包含了一個(gè)C-API（接口），一個(gè)用于描述接口的XML文件以及可交換的功能模型單元FMU（FunctionalMock-upUnit），通常會(huì)是“zip”文件。FMI實(shí)際上是提供了容器化形式的模型，能夠在不同的目標(biāo)上輕松進(jìn)行重復(fù)使用和部署，實(shí)現(xiàn)在不同的自動(dòng)駕駛仿真工具之間動(dòng)態(tài)交換仿真模型和聯(lián)合仿真。一、FMI的使用1、導(dǎo)入和導(dǎo)出工具通常來說在使用FMI時(shí)會(huì)有包含導(dǎo)入和...

在自動(dòng)駕駛中，對(duì)車輛外界環(huán)境進(jìn)行感知需要用到很多傳感器的數(shù)據(jù)（Lidar，Camera，GPS/IMU）,如果計(jì)算中心接收到的各傳感器消息時(shí)間不統(tǒng)一，則會(huì)造成例如障礙物識(shí)別不準(zhǔn)等問題。為了對(duì)各類傳感器進(jìn)行高精度的時(shí)間同步，可以分為幾部分內(nèi)容：統(tǒng)一時(shí)鐘源，硬件同步，軟件同步。一、統(tǒng)一時(shí)鐘源在構(gòu)建自動(dòng)駕駛的時(shí)間同步架構(gòu)時(shí)，我們面臨著一個(gè)核心問題：如何確保系統(tǒng)中各個(gè)傳感器的時(shí)間基準(zhǔn)一致？由于每個(gè)傳感器可能擁有自己的內(nèi)部時(shí)鐘，而這些時(shí)鐘之間可能存在微小的頻率差異，即所謂的“鐘漂”。這...

在自動(dòng)駕駛中，主要涵蓋感知、規(guī)劃、控制三個(gè)關(guān)鍵的技術(shù)層面。在感知層面，單一傳感器采集外界信息，各有優(yōu)劣，比如攝像頭采集信息分辨率高，但是受外界條件影響較大，一般缺少深度信息；激光雷達(dá)有一個(gè)較大的感知范圍和精度，但是分辨率上不如相機(jī)。因此，市面上普遍采用多傳感器的方案進(jìn)行車輛感知。而做傳感器融合時(shí)，需要先進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償、時(shí)間同步和傳感器標(biāo)定。要實(shí)現(xiàn)多傳感器的時(shí)間同步，首先，我們需要選擇一個(gè)統(tǒng)一的時(shí)鐘源，為整個(gè)系統(tǒng)提供時(shí)間基準(zhǔn)，通過”PPS+GPRMC”形式完成主設(shè)備授時(shí)。此外，在...

桌面離心機(jī)是一種小型、便攜式的實(shí)驗(yàn)室設(shè)備，主要用于通過離心力將混合物中的不同成分分離。由于其緊湊的設(shè)計(jì)和易于操作的特點(diǎn)，它在各種實(shí)驗(yàn)和行業(yè)中都有廣泛的應(yīng)用。以下是一些常見的應(yīng)用場(chǎng)景：1、生物醫(yī)學(xué)研究：在生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，桌面離心機(jī)常用于細(xì)胞培養(yǎng)、DNA提取、蛋白質(zhì)純化等實(shí)驗(yàn)中。例如，在細(xì)胞培養(yǎng)過程中，可以用來分離細(xì)胞和培養(yǎng)基，或者在細(xì)胞裂解后分離細(xì)胞碎片和上清液。2、化學(xué)實(shí)驗(yàn)：在化學(xué)實(shí)驗(yàn)中，通常用于分離沉淀物和溶液。例如，在進(jìn)行某種化學(xué)反應(yīng)后，可能會(huì)產(chǎn)生不溶于反應(yīng)溶液的固體產(chǎn)物，...

一、操作準(zhǔn)備細(xì)胞懸液：首先，將待計(jì)數(shù)的細(xì)胞懸液制備好，確保懸液均勻混合。如果需要，可以用生理鹽水或其他適當(dāng)?shù)木彌_液稀釋樣品，使細(xì)胞密度適合自動(dòng)細(xì)胞計(jì)數(shù)器的范圍。打開儀器：將自動(dòng)細(xì)胞計(jì)數(shù)器打開并預(yù)熱至適當(dāng)?shù)臏囟龋话闱闆r下是室溫或37°C。調(diào)節(jié)參數(shù)：根據(jù)樣品的性質(zhì)和細(xì)胞密度，選擇適當(dāng)?shù)挠?jì)數(shù)參數(shù)，如計(jì)數(shù)體積、計(jì)數(shù)時(shí)間等。不同的儀器可能有不同的設(shè)置方式，請(qǐng)參考儀器的操作手冊(cè)。裝載樣品：將預(yù)先制備好的細(xì)胞懸液吸入計(jì)數(shù)室內(nèi)，確保吸入的體積和液面均勻。有些儀器可能需要使用載玻片或計(jì)數(shù)室片...

摘要：在前面的幾章節(jié)中探討了aiSim仿真合成數(shù)據(jù)的置信度，此外在場(chǎng)景重建和測(cè)試流程閉環(huán)的過程中，難免會(huì)面臨3D場(chǎng)景制作重建耗時(shí)長、成本高、擴(kuò)展性低以及交通狀況復(fù)雜程度難以滿意等問題，當(dāng)前的主要挑戰(zhàn)在于如何自動(dòng)化生成3D靜態(tài)場(chǎng)景并添加動(dòng)態(tài)實(shí)例編輯，從而有效縮短測(cè)試流程，擴(kuò)大仿真測(cè)試范圍。圖1：實(shí)際圖像圖2：NeRF重建場(chǎng)景對(duì)于3D重建，目前主要的兩種解決方案為NeRF和3DGS。一、NeRF1、NeRF：神經(jīng)輻射場(chǎng)（NeuralRadianceFields）NeRF是將三維空...

微流體壓力泵在微流控系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用。微流控系統(tǒng)是一種精密的流體操控技術(shù)，它通過微小的通道和腔室，對(duì)極小量的流體進(jìn)行精確的控制和操作。這種技術(shù)在生物醫(yī)學(xué)、化學(xué)、環(huán)境科學(xué)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。微流體壓力泵是微流控系統(tǒng)的核心部件之一，它的主要作用是提供動(dòng)力，推動(dòng)流體在微通道中流動(dòng)。這種泵通常由一個(gè)微型的泵體和一個(gè)微型的電機(jī)組成，電機(jī)驅(qū)動(dòng)泵體產(chǎn)生壓力，從而推動(dòng)流體流動(dòng)。它的工作方式主要有兩種：一種是通過改變泵體的體積，產(chǎn)生壓力差，從而推動(dòng)流體流動(dòng)；另一種是通過旋轉(zhuǎn)泵體的葉輪...

恒溫循環(huán)水浴是一種實(shí)驗(yàn)室設(shè)備，用于在實(shí)驗(yàn)過程中保持樣品或反應(yīng)體系的溫度恒定。它廣泛應(yīng)用于生物、化學(xué)、物理等領(lǐng)域的實(shí)驗(yàn)研究。它的工作原理和維持恒定溫度的方法如下：恒溫循環(huán)水浴主要由加熱器、冷卻器、循環(huán)泵、溫控器等部件組成。加熱器負(fù)責(zé)提供熱量，使水浴中的水達(dá)到設(shè)定的溫度；冷卻器則在水溫超過設(shè)定值時(shí)啟動(dòng)，通過散熱降低水溫；循環(huán)泵使水在水浴內(nèi)部不斷流動(dòng)，以保證水溫的均勻分布；溫控器負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)和調(diào)節(jié)水浴的溫度，使其保持在設(shè)定范圍內(nèi)。維持恒定溫度的方法：(1)溫度傳感器：恒溫循環(huán)水浴通常配...

高速離心機(jī)是一種常用的實(shí)驗(yàn)室設(shè)備，用于分離液體中的固體顆粒。在操作時(shí)，為了確保實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)確性和操作者的安全，需要注意以下安全事項(xiàng)：1、熟悉操作規(guī)程：在操作高速離心機(jī)之前，務(wù)必仔細(xì)閱讀設(shè)備的使用說明書，了解設(shè)備的性能、參數(shù)、操作方法和注意事項(xiàng)，確保正確使用設(shè)備。2、檢查設(shè)備：在每次使用前，應(yīng)檢查外觀是否有損壞、電源線是否完好、插頭是否松動(dòng)等，確保設(shè)備處于良好的工作狀態(tài)。3、平衡加載：在裝載離心管時(shí)，應(yīng)確保離心管內(nèi)的樣品重量平衡，避免因負(fù)載不平衡導(dǎo)致的設(shè)備損壞或意外事故。4、使用合...

摘要：aiSim5重建高精度的真實(shí)交通場(chǎng)景，用于測(cè)試和訓(xùn)練ADAS/AD系統(tǒng)。內(nèi)置場(chǎng)景包括賽道、車庫、高速公路和城市環(huán)境。通過全局行動(dòng)日志，aiSim能將駕駛數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為場(chǎng)景重建。車道線檢測(cè)算法在仿真與現(xiàn)實(shí)世界的相關(guān)性測(cè)試中誤差相近，召回率均接近98.5%。多目標(biāo)檢測(cè)算法在仿真中的召回率為64.68%，與真實(shí)世界的68.8%相近。一、具體應(yīng)用仿真場(chǎng)景重建，即在aiSim中重新模擬由裝備了傳感器的實(shí)際數(shù)采車輛記錄的交通情況，重建原始交通狀態(tài)、對(duì)象和事件，并能夠自由的進(jìn)行調(diào)整，可應(yīng)...

摘要：aiSim中的LiDAR是一種基于光線追蹤的傳感器，能夠模擬真實(shí)LiDAR發(fā)射的激光束，將會(huì)生成LASv1.4標(biāo)準(zhǔn)格式的3D點(diǎn)云，包含了方位角、俯仰角和距離等。aiSim能夠模擬LiDAR單態(tài)（Monostatic）和同軸（Coaxial）配置。在aiSim中，LiDAR仿真是將模型建為在某個(gè)方向上發(fā)射單束光線的點(diǎn)光源，因此，單束光線承載了激光的全部功率。一、與不同形式降水的相互作用LiDAR傳感器與不同形式的降水有相互作用：1、雨天aiSim的LiDAR模型不會(huì)將雨滴...

陶瓷壓力傳感器在流體控制系統(tǒng)中扮演著至關(guān)重要的角色。它們被廣泛應(yīng)用于監(jiān)測(cè)和控制流體、氣體和液體的壓力，確保流體在管道和系統(tǒng)中能夠穩(wěn)定、安全地流動(dòng)。具體來說，陶瓷壓力傳感器在流體控制系統(tǒng)中具有以下關(guān)鍵作用：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與反饋：陶瓷壓力傳感器能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)流體在管道或容器中的壓力變化，并將這些變化轉(zhuǎn)化為電信號(hào)反饋給控制系統(tǒng)。這樣，控制系統(tǒng)可以根據(jù)實(shí)時(shí)壓力數(shù)據(jù)調(diào)整泵、閥門或其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，以保持流體壓力的恒定或按照預(yù)設(shè)的模式變化。精確控制：陶瓷壓力傳感器以其高精度特性，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)流體...